3日程前から運転席の下辺りからの異音に困っています。
音の種類としては金属のパイプがぶつかるようなコーン、ポーンという音、その後にコロコロ、カラカラと音がします。いずれもブレーキをかけて止まる前止まった後、信号待ちからの発進時に鳴ります。(毎回、頻繁という訳ではありません)

5年前に新車で購入し、通勤等でほぼ毎日使用していたので、走行距離は5万キロ近くです。

ここ最近忙しく、ディーラーへの持ち込みもなかなか時間が取れないので、緊急性が高いものなのかどうか知りたく質問させていただきました。
どうか回答の程よろしくお願いいたします。

遮熱板の中に石などが入り込んでいる可能性があります。定期点検や車検などで
工場に入庫することがあれば、点検してもらってください。