型式ANH15Wですが、Pレンジに入った状態でブレーキペダルを踏まなくてもシフトレバー動いてしまいます。原因等分かれば教えてください。よろしくお願い申し上げます。

アルファードの場合はシフトロックソレノイドなど使用していないようです。
調べたところシフトレバーごとそっくり交換になる様です。
他にブレーキのスイッチなども関係してきますのでお近くの修理工場で診断される事をお勧めします。