トヨタのイプサムに乗っています。年式は恐らく、1996〜98年くらいだと思います。親から譲り受けたものなので詳しいことがわかりません。
車に。ナビが付いているのですが、壊れていて全く使い物になりません。それに伴って、最近では主流になってきているスマホを接続して音楽を聴くということができません。そこで思い切って、スマホ接続可能なカーナビ又はカーオーディオを購入しようかと検討しています。そこで質問です。カーオーディオだけ変えて、スピーカーはそのままでも大丈夫なものですか？カーオーディオだけ、今のものにして、スピーカーが対応していないということはあるのでしょうか？回答よろしくお願いします。

ナビ、オーディオだけのお取替えだけで大丈夫です。
ごく一部の国産車の一部のグレードのクルマは、新車時から海外製のサウンドシステムを組んでいるものがあり、スピーカーのインピーダンス（スピーカーの持つ電気抵抗のこと）が一般的なものとは異なるものが装着されていることもあるため、オーディオの交換時はスピーカーの交換も必要になることもあります。ただ一般的なオーディオシステムのクルマであればオーディオユニットやナビの交換だけでも大丈夫ですのでご安心ください。