たまにですがエンジンかけて発進したさいに、アクセル踏んでエンジンの回転数は上がるのですが、1速から上がらないことがあります。エンジンをかけなおしたらすぐ直ります。異常が起きている際に試しで手動のシフトチェンジをおこなってみたのですが、手動だとギアは普通に変えることができました。この故障が起きる際、エンジンかけたときの音が弱いようにも感じます。車のことが素人の為説明不足かもしれませんが、よろしくお願いいたします。

ミッションコンピューターの異常が考えられます。
アウディのディーラーでリプログラミングによって治る場合もあります。
一度ディーラーに行くことをお勧めします。

ありがとうございます。関係あるか分からないのですが、雨の日やその前後に調子が悪かった気がするのですが、点火系の異常からギアが上がらない可能性はありますでしょうか？

失火を検知してコンピューター制御が働いたと思われます。