ご覧いただきありがとうございます。

当方、18マジェスタ 後期に乗っており、
足回りを純正エアサスからRSーRのコイルスプリングに交換しています。

先日、買い物に行くのに普通に走っていたところ、運転席からは
確認できなかったのですが道路が陥没していたらしく運転席側の
前輪、後輪がちょうど穴の真上を通過する形になり、
「ドン、ドン」という大きな音とともに衝撃を与えてしまいました。
速度も40km以上は出ていたかと思います。

それから数百メートル走って、車内に「キュッキュッ」という
発泡スチロールを擦るような音が聞こえてくるようになりました
この音は走行中（低速〜走行速度）のみで、停車中は聞こえません。

普段は音楽を聴きながら走っておりますので元々鳴っていたのか、
今回の衝撃のせいなのかはよくわかりません。

なお、午前中はあまり聞こえないのですが、1日の中である程度
走行距離を走った夕方になると聞こえてきます。

文章のみでわかりにくいかもしれませんが、
ご回答いただけると幸いです。

よろしくお願いいたします。

軋み音は特定が非常に難しい不具合です。
まずはどのあたりから音が出ているか、運転していると分からないと思うので、後部座席や助手席のに誰かに乗ってもらって確認すると良いと思います。
足回りの不具合の場合はスタビライザーブッシュやアッパーマウントが怪しい所ですが、内装の軋みだと緩衝材を入れるくらいしか修理方法がありません。
あまり気になったり、音が大きくなるようであれば整備工場に入庫されると良いと思います。