ディーラーにて点検した際、ドライブシャフトブーツ近傍にグリスが飛び散った形跡が見つかり、ドライブシャフトの交換を勧められ、「ブーツだけの交換は対応不可、ドライブシャフトアッセンブリーごとの交換となる」と言われました。ブーツには傷などはなくグリスが大量に漏れ出している事もなさそうで、ハンドルを切ったときの異音なども全くないので、ドライブシャフト/ベアリングへの損傷はないのではないかと思っています。ドライブシャフトアッセンブリーの交換となると高額となるので、ブーツだけの交換でどうにかならないかと思っています。ディーラーだと、ブーツだけの交換は行ってくれない事もあるものなのでしょうか？

ブーツのみで設定が無いというのは聞いた事がありません。

他のディーラーまたは整備工場で一度診てもらった方が良いかと思います。